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总结
前言
本期博客详解的是Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 的安装教程。
一、前置条件
电脑上已经安装了Ubuntu 22.04。同时要确保系统语言环境支持UTF-8。
二、添加ROS2存储库
这一步是把 ROS 2 的官方源加入系统，方便后续安装。
2.1、安装依赖工具
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe2.2、添加 GPG 密钥
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg如果报错：连接失败，一般就是网络问题，可以用国内镜像来代替
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
2.3、添加 ROS 2 软件源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null三、安装 ROS 2
3.1、 更新缓存
sudo apt upgrade3.2、 更新系统
sudo apt upgrade3.3、安装 ROS 2 humble
桌面版（推荐，带 RViz、工具、示例、可视化）
sudo apt install ros-humble-desktop
基础版（无 GUI，仅核心库）
sudo apt install ros-humble-ros-base安装好之后，可以测试一下ros2是否安装成功
1、先确认环境变量生效
echo $ROS_DISTRO
输出humble如上图所示，说明环境变量配置成功。
2、运行 ROS 2 自带的发布 / 订阅示例
终端 1（发布者）
ros2 run demo_nodes_cpp talker终端 2（订阅者）
ros2 run demo_nodes_cpp listener如果两个终端能正常收发消息，就说明ROS 2 Humble 已经安装成功，如下图所示：
3.4、查找ros2所在地
使用如下命令：
whereis ros2
四、安装开发工具
用于编译 ROS 2 包、调试、开发：
sudo apt install ros-dev-tools五、配置环境
让 ROS 2 每次打开终端都自动生效：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc六、rosdep 初始化
rosdep 是 ROS 的依赖管理工具，能帮你自动安装所有 ROS 包的依赖，避免手动安装的麻烦。
sudo apt update
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init注意:这里初始化大概率失败，基本就是网络问题。
解决方案（推荐）：使用小鱼ROS一键安装
下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
如下图所示：
这里我们选择 3 配置rosdep
安装好后显示如下所示：
在终端输入 rosdepc update 进行配置，显示如下图表示配置成功：
注意：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用。
再进行初始化
rosdepc init就欧克了。
七、测试
7.1、小海龟测试
现在我们可以运行测试一下小海龟了！（相当于hello world 的地位）
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run：ROS 2 启动节点的通用命令。
turtlesim：包名（ROS 2 自带的示例包）。
turtlesim_node：节点名，运行后会弹出一个小海龟窗口。
打开第二个终端，运行键盘控制节点，就能控制小海龟移动：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key运行后，在这个终端里按方向键，就能控制海龟移动、画轨迹了，如下图所示：
7.2、RQT可视化
保持前面两个游戏在运行状态，打开第三个终端，输入rqt。
rqt
打开之后的窗口如下图
此时我们选择插件：Introspection / Node Graph，如下图所示：
打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系。
总结
此篇博客完成了ROS2humble的安装。
转载自CSDN-专业IT技术社区
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61186812/article/details/161054923
